Dynamium brille avec deux articles et remporte le Prix de Bronze à MeTrApp2023

Dynamium a récemment fait sensation lors d’une conférence prestigieuse avec la présentation de deux articles de recherche. L’engagement du laboratoire à repousser les limites de l’optimisation des trajectoires a été reconnu grâce au Prix de Bronze décerné à l’un de ces articles.

Augmentation de la charge utile d’un cobot à 7 degrés de liberté

Le premier article, intitulé “Increasing the Payload of a 7DOF Cobot”, aborde les défis auxquels sont confrontés la robotique collaborative, notamment les capacités de charge utile limitées et la génération de trajectoires en temps réel dans des environnements complexes. Pour surmonter ces obstacles, les chercheurs de Dynamium proposent une méthode d’optimisation de trajectoire qui exploite les B-splines de cinquième ordre.

En mettant en œuvre cet algorithme sur un manipulateur série collaboratif à 7 degrés de liberté Gen3 de Kinova, les chercheurs démontrent une augmentation significative des capacités de charge utile. Les résultats de simulation révèlent que la capacité de charge utile peut être augmentée de 4 kg à une impressionnante valeur de 8 kg lors d’une série de six tâches de préhension de bacs, toutes réalisées dans l’espace de travail intermédiaire du robot. L’article explore également 35 configurations d’optimisation différentes pour identifier les meilleurs paramètres permettant d’augmenter la charge utile de manière optimale en termes de temps, obtenant des solutions quasi-optimales avec un taux de réussite de 100% et un temps de calcul moyen de 43,3 ms. Notamment, l’algorithme montre même des résultats avec des charges utiles allant jusqu’à 14 kg.

Capacités de lancer des manipulateurs (Lauréat du Prix de Bronze)

Le deuxième article, intitulé “Throwing Capabilities of Manipulators”, qui a remporté le Prix de Bronze, se concentre sur la maximisation des capacités de lancer des manipulateurs. En intégrant la capacité de lancer dynamiquement des objets dans le processus de conception cinématique, les chercheurs explorent trois problèmes d’optimisation : maximiser la distance de lancer à l’état de relâchement, concevoir des trajectoires cinématiques en respectant des contraintes de position, de vitesse, d’accélération et de saccade, et optimiser la conception cinématique des manipulateurs pour étendre à la fois l’espace de travail et la distance de lancer.

À travers des études de cas impliquant des manipulateurs RR plan, RRR spatial et 6R partitionné au niveau du poignet, l’article démontre la faisabilité d’intégrer les capacités de lancer dans le processus de conception. Les résultats offrent des perspectives précieuses pour déterminer la faisabilité de tâches de lancer spécifiques auxquelles les manipulateurs pourraient être confrontés. Les techniques d’optimisation innovantes développées par les chercheurs de Dynamium ouvrent de nouvelles possibilités d’applications robotiques dans diverses industries.

Les récentes réalisations de Dynamium lors de cette conférence mettent en évidence leur engagement à repousser les limites de la robotique collaborative. Le document lauréat du Prix de Bronze, ainsi que les impressionnantes techniques d’optimisation des trajectoires pour l’amélioration de la charge utile et l’intégration des capacités de lancer dans la conception des manipulateurs, mettent en valeur les contributions pionnières de Dynamium dans le domaine.